Baena Soares ingresó al servicio exterior de Brasil en 1953 y llegó a ocupar la secretaría general de Itamaraty, el cargo más alto en el Ministerio de Relaciones Exteriores de Brasil. Anteriormente, tuvo misiones en Estados Unidos, Paraguay, Portugal, Guatemala, Italia y Bélgica. También fue director del Departamento de Organismos Internacionales. En 1984 fue elegido Secretario General de la OEA, cargo para el cual fue reelegido y ocupó hasta 1994.
La noticia de su muerte fue comunicada durante la sesión del Consejo Permanente de la organización por el representante de Brasil y hubo un minuto de silencio.
El actual secretario general, Luis Almagro, calificó a Baena Soares como “alguien que definitivamente cambió la forma de defender la democracia en la región”.
“Su legado es para siempre. Quienes ocupamos este cargo debemos tener siempre la responsabilidad de seguir sus pasos. Era una personalidad entrañable y adorable desde todo punto de vista. Un estadista, un excelente diplomático. Solo podemos expresar nuestro dolor y pesar en este momento”, dijo Almagro.
Al poco de su llegada al cargo, Baena Soares impulsó los cambios que culminaron con la aprobación en 1985 del Protocolo de Cartagena, que contenía un paquete de enmiendas a la Carta de la OEA para dotar a la Organización de mayor alcance político y más efectivos mecanismos y herramientas para combatir crisis en el Hemisferio.
A la conclusión de la Guerra Fría, Baena Soares lideró la reconducción de la Organización hacia la defensa y promoción de la democracia. En 1991 la Declaración de Santiago reafirmó esta idea y puso las bases para la Resolución 1080 sobre “Democracia Representativa”, uno de los embriones de la Carta Democrática Interamericana aprobada en 2001, considerada la “Constitución de las Américas”.
Durante su mandato (1984-1994), Baena Soares potenció enormemente la tarea de la Organización en la observación electoral, y lideró los esfuerzos para gestionar varias crisis en la región. Producto de ello, por ejemplo, fue la creación del Fondo Interamericano de Asistencia Prioritaria a Haití y la Comisión Internacional de Apoyo y Verificación (CIAV) a Centroamérica, que contribuyó a la pacificación de la subregión tras las guerras civiles de los años 80. Con su guía, en fin, la OEA se convirtió verdaderamente en la Organización de todos los Estados Americanos, con las incorporaciones de Canada, Belize y Guyana.
